Question

M600有没有仿地飞行功能

Answer 1

精灵4RTK版有。
大疆精灵Phantom 4 RTK新增仿地飞行作业类型。在microSD卡根目录的DJI\DSM路径下创建文件夹，并存储tif和tfw文件，然后导入App。在导入文件所对应的区域规划航线后，可进行仿地飞行。
一、 通过大疆智图获取测区二维重建数据
1. 打开大疆精灵Phantom 4 RTK遥控器、飞行器及PC电脑电源，使用 USB -C数据线连接大疆精灵Phantom 4 RTK遥控器及 PC电脑。注意：先打开遥控器电源后打开飞行器电源 。
2. 打开大疆智图软件，点击左下角“新建任务”，选择“建图航拍”，编辑任务名称。
3. 编辑测区任务航线，注意，在中国大陆地区需打开坐标纠偏。
4. 在基础设置中，可适当提高任务高度及飞行速度以提高采集效率；
5. 在高级设置中，旁向重叠率可设置为70%、航向重叠率可设置为80%。
注意：
a) 每个任务航点数不能超过 99个，且相邻两航点距离最小为3米，最大为2000米。
b) 若起飞点与目标测区地面具有较大的高差时，需要在“高级设置”中的“相对高度”设置其真实高度，保证“任务高度”是相对于测区的高度。
比如：测区A内，如果在一栋高为50米的楼顶H1处起飞，预期采集的数据相对于测区A的飞行高度为100米，则将“基础设置 ”中的“任务高度”设置为100 米，“高级设置 ”设置为50米。
类似的，测区B内，若在H2处起飞，目标测区为高度40米的山丘时，预期采集数据相对于高度为40米的山丘测区B为60米，则“任务高度”设置为60米，“相对高度 ”设置为 -40米。
6. 任务编辑完成后，进行飞行前检查。检查完毕后，点击“开始飞行”，进入任务确认页面。待任务信息同步完成后，点击“开始飞行”，无人机执行数据采集任务。
7. 采集完成后，取出飞行器SD卡。并将卡内采集到的数据复制到PC计算机上。注意删除掉非本次数据采集的照片。

二、 使用大疆智图生成DSM数据（果树场景）
1. 在飞行任务中选择重建，进入重建页面。点击“＋”添加照片，选择所需要重建的照片。注意导入的照片必须包含正射影像图，否则无法完成重建。
2. 选择重建类型为“二维地图”；建图场景为“果树场景”；重建清晰度可选择“低”以提高重建效率，点击“开始重建”。
3. 重建完成后，检查重建结果，如发现模型出现损坏，请重新采集测区数据或进行补拍。
4. 重建完成后可以采用“Ctrl+Alt+F”快捷键，快速定位到任务文件夹。也可以通过点击任务列表中，每个任务下的“更多”按钮，选择“打开任务文件夹”打开二维建图成果存放的任务文件夹。DSM数据位于任务文件夹下的“map”目录。
5. 在“map”文件中找到“gsddsm.tfw”及“gsddsm.tif”文件，此文件为导入大疆精灵Phantom 4 RTK遥控器中所需要的DSM数据。
三、 使用大疆智图生成DSM数据（非果树场景）
大疆精灵Phantom 4 RTK目前版本不支持投影坐标系地图导入，若DSM使用的坐标系为投影坐标系（如WGS84下的UTM投影坐标系），则需要将投影坐标系转为WGS84框架下的地理坐标系。如果用户导入未经转换的投影坐标系会发生较大偏差。
采用大疆智图进行二维地图重建，建图场景未采用果树场景生成DSM数据，需要进行投影坐标系转化，才能导入到大疆精灵Phantom 4 RTK中。本文档使用Global Mapper进行坐标转化为例进行讲解，若已有非大疆智图生成的DSM数据(基于投影后的数据)也可尝试使用下述方法进行坐标转化。
1. 可以通过点击任务列表中，每个任务下的“更多”按钮，选择“打开任务文件夹”打开二维建图成果存放的任务文件夹，也可以采用“Ctrl+Alt+F”快捷键，快速定位到任务文件夹。DSM数据位于任务文件夹下的“map”目录。
2. 在“map”文件中找到“dsm.tif”文件，此文件为大疆智图生成的DSM数据。
3. 使用Global Mapper对生成的DSM进行反投影：
a) 首先将tif格式的DSM导入到global mapper中，选择“工具”（tool）——“设置”（Configure）——“投影”（Projection），如下图所示，可以看到原始DSM的坐标基准为WGS84，投影方式为UTM投影，投影带为49号投影带，中央经线为111度，东移500000米。如图所示，我们需要将其转化为地理坐标（Geographic）。
b) 确认“基准”（Datum）选项中选取正确的坐标框架，在“投影”（Projection）中选取为“Geographic（Latitude/Longitude）”。
4. TFW文件生成
基于DSM数据生成TFW（基于GlobalMapper和大疆智图）
a) 导入Geotiff格式文件,点击“File”——“Export”——“Export Elevation Grid Format”，选择格式为GeoTIFF。
b) 勾选 “Generate TFW” 选项和Elevation(32 bit floating point samples)。
c) 另外格外需要注意的是，大疆智图输出的DSM是没有经过降低分辨率处理，所以数据量会比较大，导入大疆精灵Phantom 4 RTK遥控器中会导致软件崩溃或者无法正常使用，需要进行降低分辨率的处理，在Sample Spacing/Scale 这里将原有的分辨率降低一个级别。（例如大疆智图输出的一般是-7次方，改成-6次方即可）。
d) 勾选Generate TFW (word) File,选择输出数据的存储位置。
四、 将DSM数据导入大疆精灵Phantom 4 RTK遥控器
1. 将遥控器SD卡插入PC电脑中，在SD卡根目录下，创建命名为DJI的文件夹。 在DJI文件夹下创建名为DSM的文件夹。在DSM文件夹下创建文建夹，可命名为这次任务的名称，例如“task1”。将大疆智图生成DSM数据（果树场景）中的“gsddsm.tfw”及“gsddsm.tif”文件导入task1文件夹中。
2. 打开遥控器，将SD卡插入遥控器中，GSR APP自动弹出“DSM文件”导入菜单.选择文件，点击“导入”即可。
3. 在规划方式页面中选择“防地飞行”，在“选择DSM文件”菜单中，点击导入的DSM文件，系统自动将DSM数据导入。
4. 点击“规划航点”或规划界面，进入航线规划界面，在导入区域添加边界点，即可生成任务航线。

五、 注意事项
1.导入DSM数据为tif和tfw文件，导入其他文件会导致数据失败；
2.目前版本不支持投影坐标系地图导入，若DSM使用的坐标系为投影坐标系（如WGS84下的UTM投影坐标系），则需要将投影坐标系转为WGS84框架下的地理坐标系。如果用户导入未经转换的投影坐标系会发生较大偏差；
3.导入大疆智图进行二维模型重建的照片，必须包含测区正摄影像图；
4.建图场景采用非果树场景，生成的DSM数据不可直接导入到大疆精灵Phantom 4 RTK中；
5.按照要求，在SD卡根目录下，依次创建DJI>DSM文件夹.在DSM文件夹下,创建文件夹，可命名为这次任务的名称；导入DSM数据为DSM和TFW文件，其他文件会导致数据导入失败；
6.目前仿地飞行只支持正射影像；
7.仿地精细度的含义是高差变化达到一个多少的范围进行变高，例如仿地飞行精细度设成10/米每秒，则意味着高程变化超过10米的时候进行变高。