Question

机构自由度的计算和运动链自由度的计算有何不同？

Answer 1

机构是指由若干个刚体通过相对运动连接在一起组成的系统，而机构的自由度则是指机构能够自由进行相对运动的个数。机构的自由度是由机构的构造和连接方式决定的。
运动链则是指由运动副相互连接而成的链状系统，运动链的自由度是指运动副能够自由进行相对运动的个数。运动链的自由度不只是与机构的连接方式有关，还受到运动副类型、数量以及排列方式等因素的影响。
在计算自由度时，机构自由度的计算过程通常使用Grübler公式，计算结果只与机构的刚体个数和约束条件有关；而运动链的自由度计算过程常使用Kutzbach定理，计算结果与运动副的种类、数量和排列方式等有关，相比机构自由度的计算更为复杂。