Question

MATLAB机械臂仿真中，已知起点坐标（x0,y0,z0）终点(x1,y1,z1), 怎样求变换矩阵T？用的robotics工具箱

t=0:0.056:2;
T1=transl([25.1,-2.5,1]);
T2=transl([24.461,14.682,-1.44]);
T = ctraj(T1,T2,length(t));
q=ikine(r,T,[0 0 0 0 0],[1 1 1 1 1 0]);
总是有问题，是这样算变换矩阵有问题么？
??? Error using ==> ikine at 124
Solution wouldn't converge

Error in ==> test at 16
q=ikine(r,T,[0 0 0 0 0],[1 1 1 1 1 0]);

Answer 1

好像是T1 T2有问题，如果换成T1=transl(0.6,-0.5,0); T2=transl(0.4,0.5,0.2); 程序正常 也不太懂为什么。。

Answer 2

用D-H法则，这是最经典的机械臂坐标变换方法。

追问

您好，用这两个函数可以算出来么？transl([24.461,14.682,-1.44]); ctraj(T1,T2,length(t));
为什么我总提示说不能收敛啊？ 谢谢~

追答

我要是告诉你，我这两天写Matlab程序也出bug了现在看到就烦你信不信。。。