Question

相机标定 世界坐标系是怎么定义的

Answer 1

一、在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。
二、相机标定方法有：传统相机标定法、主动视觉相机标定方法、相机自标定法。
三、世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前画面上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的。

Answer 2

一般也定义到第一台相机的相机坐标系上。
原点位于相机光心处。
那么，这台相机的投影矩阵P=[ I|0]。

也就是，这台相机在世界坐标系中没有进行平移和旋转。
这样其他相机的位置就可以以第一台相机定义出来的世界坐标系为参考进行旋转和平移了。
这样做的目的是为了计算起来简单。
当然也可以不用这样构建世界坐标系。
但是计算出来会复杂些。