Question

mpu6050如何除去重力加速度，得到实际的加速度

Answer 1

如果传感器的空间姿态不定，是不可能求出除重力加速度外的实际加速度的。因为如果姿态不定，虽然重力加速度模量已知为9.8m/(s*s)，但重力加速度矢量可在x、y、z空间中任意方向(与姿态有关)。而实测加速度A=Ax+Ay+Az均由传感器的输出得到，大小和方向均确定。设实际运动加速度矢量为a，则三者关系为:矢量A=矢量g+矢量a。换言之a=A-g，在空间中由于g的方向是不确定的。则a的大小和方向均不能唯一确定。通过列方程求解的方法也发现，未知数有7个，而方程只有5个，解不唯一确定。

Answer 2

在已知物体的重力和质量，可以用公式g=G/m 计算重力加速度，其中g为重力加速度，G为重力，m为质量。
重力加速度是一个物体受重力作用的情况下所具 有的加速度。也叫自由落体加速度，用g表示。方向竖直向下，其大小由多种方法可测定。
物体由于地球的吸引而受到的力叫重力。重力的施力物体是地心。重力的方向总是竖直向下。物体受到的重力的大小跟物体的质量成正比，计算公式是：G=mg，g为比例系数，重力大小约为9.8N/kg，重力随着纬度大小改变而改变，表示质量为1kg的物体受到的重力为9.8N。