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第2步，三角函数的半角公式；
第3步，同一积分式，0到4π，就相当于0到2π的2倍，故可以提出因数2；
第3步，积分，将dt变为2(dt/2)。
第3步，同一积分式，0到4π，就相当于0到2π的2倍，故可以提出因数2；
第3步，积分，将dt变为2(dt/2)。
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第三步是根据sin函数的周期性（2派一个周期），第四步是对sin（t/2）求积分，首先对t/2，然后再对整体sin（t/2），运用公式都可以搞定
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