Question

谐波减速机的原理

Answer 1

谐波减速机的工作原理基于谐波振动的原理，通过内齿轮、柔性齿轮和输出齿轮的组合实现减速传动。具体原理如下：
1. 谐波振动的原理：谐波振动是指当外力作用于一个物体时，使得该物体在一定频率下发生回复性振动的现象。谐波振动具有高度的周期性和稳定性，被广泛应用于各种精密传动装置中。
2. 内齿轮的作用：谐波减速机的内齿轮齿形为梯形，有三个或更多的齿数。当输入轴通过内齿轮传递动力时，内齿轮会产生周期性的振动，形成谐波振动。
3. 柔性齿轮的作用：柔性齿轮是谐波减速机的核心部件，其齿形为波浪形。当内齿轮产生谐波振动时，柔性齿轮会在内齿轮的作用下发生弹性变形，从而产生谐波振动。
4. 输出齿轮的作用：输出齿轮是谐波减速机的输出部件，其与柔性齿轮相互咬合，通过柔性齿轮的变形传递谐波振动，从而实现减速传动。
综上所述，谐波减速机利用内齿轮、柔性齿轮和输出齿轮的组合，通过谐波振动的原理实现减速传动。相比于其他减速机，谐波减速机具有高精度、高效率、负载能力强、体积小、寿命长等优点，因此被广泛应用于机床、机器人、医疗器械、自动化生产设备等领域。

Answer 2

　　谐波减速器的工作原理：

　　1、在未装配前，柔轮及其内孔呈圆形，当波发生器装入柔轮的内孔后，由于波发生器的长度略大于柔轮的内孔直径，柔轮撑成椭圆形，迫使柔轮在椭圆的长轴方向与固定的刚轮完全啮合，在短轴方向完全分离，其余各处的齿视柔轮回转位置的不同，或者处于“啮入”状态，或者处于“啮出”状态。由于刚轮固定，波发生器逆时针转动时，柔轮作顺时针转动。当波发生器连续回转时，柔轮长轴和短轴及“啮入”、“啮出”的位置随之不断变化，柔轮齿由啮入转向啮出，又啮合转向啮出，由啮出转向脱开，如此，啮入、啮合、啮出、脱开、啮入、啮合……往复循环，迫使柔轮连续转动。

　　2、柔轮随着波发生器转动过程中，其中一个齿从与刚轮的一个齿啮合到再一次与刚轮上的这个齿相啮合时，柔轮恰好旋转一周，而此时波发生器旋转了很多圈，波发生器的旋转圈数与柔轮旋转圈数（1圈）之比，即为谐波齿轮减速器的减速比，故其减速比很大。在整个运动过程中，柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，因此，这一传动称之为谐波齿轮传动。

　　3、谐波齿轮减速器按其机械波数目的多少可分为：单波、双波及三波，其中最常用的是双波传达。在谐波传动中，刚轮与柔轮的齿数差应等于机械波数的整数倍，通常取其等于波数。

　　4、谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。