Question

伺服电机里面的，d-q变换矩阵是怎么得到的

Answer 1

根据题意分析知,所求表面积是由4个表面积相等的曲面构成.其中一个表面积S=∫∫ds (z=√(r²-x²),D：x²+y²=r²)∵αz/αx=-x/√(r²-x²),αz/αy=0∴ds=√[1+(αz/αx)²+(αz/αy)²]dxdy=[r/√(r²-x²)]dxdy则 S=∫∫ds=∫∫[r/√(r²-x²)]dxdy=4r∫dθ∫ρdρ/√(r²-ρ²cos²θ) (作极坐标变换)=-2r∫dθ∫d(r²-ρ²cos²θ)/[cos²θ√(r²-ρ²cos²θ)]=4r∫[(r-rsinθ)/cos²θ]dθ=4r²∫(sec²θ-sinθ/cos²θ)dθ=4r²(tanθ-secθ)│=4r²(0+1)=4r²故 所求表面积=4S=4(4r²)=16r².