求大神解答21题，用凑微分法求不定积分。基础差，需要详细步骤。谢谢！！！
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试凑法 1. 首先只整定比例部分2. 如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则加入积分环节。3. 若使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程反复调整仍不能满意，则可加入微分环节构成比例积分微分调节器。
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我需要过程，谢谢！
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