Question

做平衡车 有必要用MPU6050的DMP来得到四元数和欧拉角吗

Answer 1

在选择要用哪些传感器时，与INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL一起定义的还有一个INV_XYZ_COMPASS（磁力计），需要把他加上，dmp在运算时也在驱动着磁力计，这样就能得到准确的Z轴偏离角度（叫进动角哈）了。