Question

伺服电机位置模式下速度控制问题

控制方案：上位机采用PLC脉冲+方向的方式控制伺服电机，伺服电机设置为位置控制模式，因为只需要控制速度，不需要定位，所以利用PLC带加减速的脉冲输出指令，持续输出脉冲（脉冲个数未知），不断改变脉冲频率来达到控制速度的目的。
PLC持续输出脉冲，脉冲个数未知的情况下，指令中的脉冲加减速时间还起作用吗 ？我个人理解，用PLSF指令中脉冲个数设定为0的话，PLC就持续输出脉冲了，因为脉冲个数未知，那么脉冲输出指令中，脉冲加速时间起作用，因为不知道什么时候，脉冲输出结束，所以脉冲减速时间不起作用。比如给频率设定3000r/min，最后要停止的时候，设定为0r/min，因为减速时间不起作用，电机冲击很大。
这种情况下，要做到速度平滑控制，怎么做？
期待各位大虾专家解答，谢谢

Answer 1

要让电机转动起来，控制部就必须根据Hall-sensor感应到的电机转子所在位置，然后依照定子绕线决定开启（或关闭）换流器(Inverter）中功率晶体管的顺序，使电流依序流经电机线圈产生顺向（或逆向）旋转磁场，并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。当电机转子转动到Hall-sensor感应出另一组信号的位置时，控制部又再开启下一组功率晶体管，如此循环电机就可以依同一方向继续转动直到控制部决定要电机转子停止则关闭功率晶体管（或只开下臂功率晶体管）；要电机转子反向则功率晶体管开启顺序相反。想了解更多相关信息，可以咨询亿昇(…

Answer 2

如果认为在上位控制部分比较难以实现的话，可以在下位执行部分来实现。
所有的脉冲指令先进入伺服的寄存器，然后进行转换运算各种复杂的程序之后才转换为驱动电机的电流。所以伺服驱动器都有用作平滑的参数。
在伺服驱动器中加入加减速的平滑功能，平滑时间，加减速速方式，都可以有助于改善运动的平稳性

Answer 3

不知道你的问题解决了没？一共学习，我也想知道处理方法。但我的理解是，伺服为何用位置模式，直接用速度模式不就好了，伺服有加减速时间可以用在速度模式，反正不需要定位