Question

if I want 和 if I want to 有什么区别?

I can go there any time if I want. 和 I can go there any time if I want to.

Answer 1

两句话意思上没有区别，不同的是：后者比前者更正式，而前者则是不符合严格语法规则的口语化表达。
英语语法规则要求：在这类状语从句中，若谓语动词接不定式短语作宾语，要求从句的省略句中谓语动词后面要带上to.例如：
You may come whenever you'd like to. 这里的to按照严格语法规则是不可省的。
注：这里whenever后面是完整句子You'd like to come.的省略句，之所以将come省略，是为了避免与前面的come重复。类似的，题主的第二句中if I want to也是if I want to go的省略句。

Answer 2

if I want 后面加名称或人称代词，例如if Iwant you
if I want to 后面加动词，例如if I want to swim