Question

PLC能够通过发送脉冲的数量和频率控制伺服电机，为什么还要用定位模块？

如题，用PLC直接控制和用定位模块控制伺服电机有什么区别吗？
具体到台达PLC，EH系列和PM系列控制伺服电机的区别是什么？

Answer 1

PLC发出脉冲数量就是为了伺服电机行走路程远近，频率就是为了控制电机速度，就是为了精确控制位置和速度。
在小型PLC中，使用者可以通过一些指令来控制脉冲的频率以及数量，来专门发出脉冲，而中大型PLC全部是模块化的硬件组成模式，CPU本体上没有IO端口，而专门设计的定位模块，一个模块就可以带1-4个伺服电机，而且输出脉冲频率也比小型PLC高出很多。小型PLC一般都是2路输出或者3路，大概都是100K频率。所以，如果需要多轴或者高频的话，多数选择中大型PLC和定位模块组合使用。

追问

比如台达DVP32EH00T3有四路200KHZ的高速脉冲输出，我需要控制四路伺服电机，不加定位模块也可以是吗？

追答

可以，只要PLC有几路高速脉冲输出端口，就可以控制几路伺服

追问

我看运动控制模块里有一些功能，比如电子齿轮、加减速时间、等等参数，这些对于控制有什么影响？如果我是用四台伺服控制四轴关节机械臂，需要加运动控制模块吗？

Answer 2

伺服定位模块是可以通过编写运动程序实现伺服电机的准确定位。 一般来说定位模块里有位置闭环控制，我位置运动程序的编写和执行功能。这时候伺服驱动只要有速度闭环控制就可以了。

也有的伺服定位模块根据编写的位置运动程序，和加速度按不同频率输出定位脉冲。这个时候伺服驱动器则工作在位置闭环控制模式下。

有的伺服驱动里面内置式了运动程序编写和执行功能，则不再需要伺服定位模块