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双闭环系统中，转速环的输入包括：给定转速和反馈转速，输出相当于电流环的给定值。电机刚启动的时候因为实际反馈的转速较低，此时转速环的输出处于饱和状态，这种饱和状态将一直持续到电机实际反馈转速大于给定转速，转速环开始退饱和，PID调节开始起作用，使转速环输出达到稳定。
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电流环的作用呢
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GamryRaman
2023-06-12 广告
当系统稳定时，两个调节器的输入电压为零，输出电压则稳定在某个设定转速对应的计算值上。速度调节器给定电压范围对应着速度调节范围，由于调节器为PI（比例积分）调节，则当速度负反馈电压与速度给定电压叠加为零是，调节器输出电压则稳定在某个数值上。没...
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本回答由GamryRaman提供
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