Question

请问，利用轮毂电机作为驱动的电动汽车是如何实现转向的？

各位好，本人是跨专业跨方向，后一阶段将会接触轮毂电机的驱动设计相关工作，现在还有很多汽车知识不甚了解，希望能得到诸位的指导！
目前用于轮毂电机的多是感应电机、开关磁阻电机、永磁直流无刷电机等，
参阅部分文章，部分提及到应用Ackerman转向控制等相关电子差速控制。
我想知道在转弯时，通过驾驶者变化方向盘调节传感器时，如何实现车辆转向的，前轮的转向角度调节等，不是单单的各轮的速度控制！
在搭建实验平台时，关于转向控制这一块，需要些什么固件组装，或是关于转向这一块是如何一步步实现的？
本人新手，问题浅显，让行业内人士见笑了。
有什么相关资料可以直接发到我的邮箱：
duanjingtianzi@yeah.net
再次表示感谢！

Answer 1

　　1、四轮驱动关键是扭矩控制，不只是在转向时控制。说白了就是控制每个电机的电流，让电流按照行驶时受力分配比例的供给每个电机，扭矩甚至是负值，要看具体情况了。
　　2、轮毂电机技术也被称为车轮内装电机技术，它的最大特点就是将动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂内，得以将电动车辆的机械部分大为简化。
　　3、电动汽车(BEV)是指以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶，符合道路交通、安全法规各项要求的车辆。由于对环境影响相对传统汽车较小，其前景被广泛看好，但当前技术尚不成熟。

Answer 2

就我所知，即使是用轮毂电机驱动，还是保留了原来的那套转向系统了。如果取消了转向系统的机械连接部分，不符合法规要求。就算是用电动转向或电液转向系统，也有机械连接部分控制车轮转向。这样就算是转向助力功能失效时，驾驶员也可以单纯靠机械转向部分进行转向操作，才不会发生危险。
你说的这个，难道把转向功能也集成在轮毂电机上了？只是通过控制器来控制转向？没有机械连接机构与方向盘连接起来？

Answer 3

兄弟, 很羡慕你能做这个方向! 如果解决这个问题, 那电动汽车就成功一大半了.
除了考虑,驱动力的因素外, 转向角度的控制要点在轮速差, 你可以考虑做一个模型, 来实现四轮联动控制,注意设计好边界条件(驱动力, 转速和转向角度) - 这块儿 没有现成的数据给你参考, 需要你通过模拟试验来完成.
从我接触的知识面来说, 四轮独立控制难度不大, 关键在联动方程的设置, 也就控制器的算法问题.
希望这些能对你有所帮助, 祝早日完成答辩,最好实现产业化.
最近关于轮毂电机电动车很火爆, 貌似奇瑞出了款,可以借鉴下, 不过好像没发布转向参数. 另外, 之前在展会上见过博士的驱动电机,貌似很牛.
若有兴趣, 可以发email: carkin.beater@gmail.com

Answer 4

把轮毂电机悬挂在一个步进电机上，控制步进电机用于转向，前后左右都用相应的补偿系统进行校正控制，一定是一个高级自动驾驶方案。

Answer 5

　　利用轮毂电机作为驱动的电动汽车实现转向还是保留了原来的那套转向系统。
　　电动助力转向系统（Electric Power Steering，缩写EPS）是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，与传统的液压助力转向系统HPS（Hydraulic Power Steering）相比，EPS系统具有很多优点。EPS主要由扭矩传感器、车速传感器、电动机、减速机构和电子控制单元（ECU）等组成。
　　轮毂电机技术也被称为车轮内装电机技术，它的最大特点就是将动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂内，得以将电动车辆的机械部分大为简化。
　　轮毂电机技术又称车轮内装电机技术，它的最大特点就是将动力、传动和制动装置都整合到轮毂内，因此将电动车辆的机械部分大大简化。轮毂电机技术并非新生事物，早在1900年，就已经制造出了前轮装备轮毂电机的电动汽车，在20世纪70年代，这一技术在矿山运输车等领域得到应用。而对于乘用车所用的轮毂电机，日系厂商对于此项技术研发开展较早，目前处于领先地位，包括通用、丰田在内的国际汽车巨头也都对该技术有所涉足。
　　轮毂电机驱动系统根据电机的转子型式主要分成两种结构型式：内转子式和外转子式。其中外转子式采用低速外转子电机，电机的最高转速在1000-1500r/min，无减速装置，车轮的转速与电机相同；而内转子式则采用高速内转子电机，配备固定传动比的减速器，为获得较高的功率密度，电机的转速可高达10000r/min。随着更为紧凑的行星齿轮减速器的出现，内转子式轮毂电机在功率密度方面比低速外转子式更具竞争力。