Question

在对工业机器人的进行线性运动时，操作者的操作要点主要有哪些？

Answer 1

工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。坐标线性运动时要指定坐标系、工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐标、基坐标、工具坐标、工件坐标。工具坐标指定了TCP点位置、坐标系指定了TCP点在哪个坐标系中运行。工件坐标指定TCP点在哪个工件坐标系中运行，当坐标系选择了工件坐标时，工件坐标才生效。

线性运动手动操作步骤：

第1步：单击ABB主菜单下拉菜单中的手动操作

第2步：点击动作模式，选择线性方式。

第3步： 选择工具坐标系 “tool0”（这里我们用的是系统自带的工具坐标，关于工具坐标的建立请第四章），电机上电

第4步：操作示教器上的操作杆，工具坐标TCP点在空间做线性运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭头方向代表各个坐标轴运动的正方向。

增量模式操作步骤：

第1步：在ABB主菜单下，点击增量

第2步：其中增量对应位移的及角度的大小见表2-9，根据需要选择增量模式的移动距离，然后确定。

Answer 2

机器人移动主要分为关节，直线、圆弧。针对不同的运动轨迹在编程时要注意区分开来。关节节类似于直线，但非直线，在大空间内无干涉时尽量使用，它对机器人运行相当于最佳的路径，直线一般在小空间范围内或必须要作直线运动时使用，它能确保机器人移动时不会碰到干涉的东西。圆弧通常是根据实际要编的路径去操作的，圆弧至少要求3个点才可以完成动作。

追问

建立工业机器人工件坐标的意义

Answer 3

掌握好速度就行，特别是周围环境复杂的情况，一定要慢。如果不放心，可以设置一下移动的量，推一下摇杆只走固定的距离，避免速度过快没掌握好发生碰撞。
要多走走仔细观察机器人动作，还是为了避免发生碰撞，特别是夹具大而复杂。

Answer 4

在这个工业机器人的进行一些运动式操作，这个操作的要点主要有哪些？没弄过，这个机器不知道。