Question

怎样迅速调好PID参数？

Answer 1

PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下[42]：\x0d\x0a(1)确定比例系数Kp确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。\x0d\x0a(2)确定积分时间常数Ti比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。\x0d\x0a(3)确定微分时间常数Td微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。\x0d\x0a再给你个口诀：\x0d\x0a参数整定找最佳，从小到大顺序查\x0d\x0a先是比例后积分，最后再把微分加\x0d\x0a曲线震荡很频繁，比例度盘要放大\x0d\x0a曲线票浮绕大弯，比例度盘往下扳\x0d\x0a曲线偏离回复慢，积分时间往下降\x0d\x0a曲线波动周期长，积分时间在加长\x0d\x0a曲线震荡频率快，先把微分降下来\x0d\x0a动差大来波动慢，积分时间应加长\x0d\x0a理想时间两个波，前高后低4比1\x0d\x0a一看二调多分析，调节质量不会低\x0d\x0a\x0d\x0a按前面3步就一般可以了