Question

用matlab解微分方程，马上就要交了，死活不会啊。具体问题如下。谢谢了，只有这么多分了

已知：x3=x1-L1sinθ1-L2sin(θ1+θ2)；y3=y1-L1cosθ1-L2cos(θ1+θ2) ；tanθ=dy3/dx3 ；其中L1=60；L2=72；r=8.5；x1=0；y1=0;；θ1和θ2为已知的等长数组；求：θ。谢谢啦

Answer 1

大虾，你的问题是这样的吧！
已知：x3=x1-L1sinθ1-L2sin(θ1+θ2)；y3=y1-L1cosθ1-L2cos(θ1+θ2) ,tanθ=dy3/dx3，x′3=x3-rsinθ；y′3=y3-rcosθ，L1=60mm;L2=72mm,r=8.5mm.x1=0;y1=0;θ1和θ2是已知的数组，长度是3990，太大了，先写出前十个吧，θ1【0.9378 0.9378 0.9374 0.9369 0.9364 0.9361 0.9366 0.9370 0.9375 0.9380】，θ2【-0.5870 -0.5861 -0.5853 -0.5847 -0.5840 -0.5832 -0.5838 -0.5847 -0.5853 -0.5859】。要求求出x′3、y′3的值，并且画出其轨迹。
如果是这样的话，我才可以算出来嘛！！

下面是程序代码，你用MATLAB运行一下，就可以得到你要的θ和x′3、y′3的值：
L1=60; L2=72; r=8.5; x1=0; y1=0;
theta1=[0.9378 0.9378 0.9374 0.9369 0.9364 0.9361 0.9366 0.9370 0.9375 0.9380];
theta2=[-0.5870 -0.5861 -0.5853 -0.5847 -0.5840 -0.5832 -0.5838 -0.5847 -0.5853 -0.5859];
x3=x1-L1*sin(theta1)-L2*sin(theta1+theta2);
y3=y1-L1*cos(theta1)-L2*cos(theta1+theta2);
theta=atan(diff(y3)./diff(x3)) % theta
xp3=x3(2:end)-r*sin(theta) % x'3
yp3=y3(2:end)-r*cos(theta) % y'3
老兄，遇到问题不要气馁，总有解决问题的方法！！

老兄，是画x'3, y'3关于谁的轨迹，如果是关于θ的轨迹，你自己应该会画吧，但我画出来的有些，我又无法分析为什么是这样。你自己琢磨一下吧