Question

freertos如何在一个任务中删除另一个任务

Answer 1

freertos在一个任务中删除另一个任务的方法如下：
第一步：在vTaskDelete中完成，FreeRTOS先把要删除的任务从就绪任务链表和事件等待链表中删除。
第二步：然后把此任务添加到任务删除链表（即那个xTasksWaitingTermination），若删除的任务是当前运行任务，系统就执行任务调度函数.第2步则是在idle任务中完成，idle任务运行时，检查xTasksWaitingTermination链表，如果有任务在这个表上，释放该任务占用的内存空间，并把该任务从任务删除链表中删除。

Answer 2

vTaskDelete(xTaskHandle pxTaskToDelete);

其中pxTaskToDelete参数是你创建那个任务时声称的任务柄(vTaskCreate()的最后一个参数)，用NULL的话就是删除任务自身。