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1、不加控制作用时，要求不用Simulink，直接用ode45求解：
A=154;
k=11;
H0=20;
Qi=25;
dH = @(t,H) (Qi-k*sqrt(H)) / A;
ode45(dH,[0 1000],20)
xlabel '{\itt} / s'
ylabel '{\itH} / cm'
题目没有说明初始条件，这里理解为H0=20.
2、对于2009a之前版本，PID控制器可以直接使用Simulink Extras库中的PID Controller模块（如果愿意，也可以自己稍加改造）。对2009b之后的版本，PID Controller有比较大的改进，较为复杂，作为完成作业来说可能不合适，可使用我上传的版本。
3、题目【控制器的输出作为给定系统的输入】这一句比较模糊：
（1）原有的Qo=k*sqrt(H)这一项是否还存在？暂按没有这项考虑（模型中用一个手动开关控制）。
（2）所谓“给定系统的输入”是什么概念？这里按照流出量Qo理解。
（3）初值未给定，考虑到要体现出上升时间、超调量等概念，这里按高度初值为0理解。
我试了多组参数，时间指标容易满足，但超调量很难控制到2%以内。如前面所说，对题意的理解有几点不确定因素，可能现在理解的控制结构是有问题的。
另外，作为PID控制器的输出，如果是流出量的概念，那么其取值是不能为负的。如果考虑到这个因素，则还应该加入限幅，问题又复杂了很多，讨论起来可能没有边际了，还是把相关条件明确一下吧。
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追问
G(s)的传递函数你都没有使用吗？而且我们好像不是直接使用pid模块完成的。。。另外第三问的条件应该没有变动的 ，但是您给我的simulink好像无法运行。。。是我的操作有问题？希望您能解答一下。我用的是2012版本的matlab。谢谢您
追答
1、在Simulink中，传递函数形式的理想PID控制器不可能实现，因为不允许出现纯微分。
2、我看到问题本身是要求自己封装子系统的，我的意思是，你可以拿这个作为模板自己修改（比如把参数提示改成Kp、Ki、Kd），而不是说就只能直接用。
3、【第三问的条件应该没有变动】？没看明白你的意思。而且我说到的几个问题你都没回答。
4、模型我在多个版本下测试没问题。具体怎么不能运行？是不是你没有给那几个常数赋值？
A=154;
k=11;
H0=20;
Qi=25;
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