Question

机器人关节驱动机构电动有哪几种？

机器人关节驱动机构电动有哪几种？

Answer 1

电动机是机器人驱动系统中的执行元件。机器人常采用的电动机有：步进电动机、直流伺服电动机、交流伺服电动机。
（1）步进电动机 经常应用于开环控制系统，特点为具有较大的低速转矩，可不配减速器，直接驱动。主要分为三类：
1）永磁式步进电动机：转子由磁性材料制成，具有低力矩、低速度、低成本的特点，一般用于计算机外围设备（打印机、光驱等。）
2）变磁阻式步进电隐睁动机：没有磁性材料，不通电时，没有保持力矩，也称感应式步进电动机。
3）混合式步进电动机：上述两种步进电动机的结合。是目前应用越来越广的一种电动机。
步进电动机驱动多为开环控制，控制简单但功率不大，有较好的制动效果，但在速度很低或大负载情况下，可能产生丢步现象，多用于低精度、小功率机器人系统。
（2）直流伺服电动机 该类电动机在20世纪80年代中期以前被广泛使用，优点是易于控制，缺点是需要定期维护，速度不能太高，功率不能太大。
（3）交流伺服电动机 转子是永磁的，线圈绕在定子上，没有电刷。线圈中通交变电流。转子上装有码盘传感器。检测转子所处的位置，察清根据转子的位置，控制通电方向。
由于线圈绕在定子上，可以通过外壳散热，可做成大功率电动机。由于没有电刷，可以免维护。目前，该类电动机是机器人上应用最多的电动机。交流伺服电动机结构有以下几点优势：
1）实现了位置、速度和力矩的闭环控制，客服了步进电动机失步的问题。
2）高速性能好，一般额定转速能达到2000~3000r/min。
3）抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用。
4）低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电动机的步进运行现象。
5）电动机加减速的动态相应时间短，一般败携前在几十毫秒之内。
6）发热和噪声明显降低。