Question

2.夹钳式末端执行器按结构形式不同分为哪几类?其各种结构形式的末端执行器的

Answer 1

圆弧平行开合型。两手指工作时作平行开合运动，i指端运动轨迹为一圆弧。夹持器是采用平行四边形传动构带动手指的平行开合的两种情况,
直线平行开合型。两手指的运动轨迹为直线，且两夹持面始终保持平行，采用凸轮机构实现两手指的平行合，在各指的滑动块.上开有斜形凸轮槽，当活塞杆，上下动时，通过装在其末端的滚子在凸轮槽中运动，实现手的平行夹持运动。采用齿轮齿条机构，当活塞杆末端的条带动齿轮旋转时，手指上的齿条作直线运动，从而使手指平行开合，以夹持工件。
机器人末端执行器根据作业的需要形式繁多，有时了抓取特别复杂形体的工件，还设计有特种手指机构的持器，如具有钢丝绳滑轮机构的多关节柔性手指夹持器、膨胀式橡胶手袋手指夹持器等。