Question

用单片机做PID算法控制问题

1.本人熟练单片机，现想用单片机做增量式PID算法，控制例如恒温的系统，但对自动控制理论不熟，传递函数和拉氏变换也不熟，想问下能不能直接套用PID公式做控制系统？？我看有的书上讲到PID单片要系统是算了一遍系统的传递函数，不知有什么用？？
是否一定要会用拉氏变换和传递函数才能做PID控制？？
2. PID中的参数一般怎么整定？ 是不是不同的恒温系统参数都不一样？？

Answer 1

1.可以直接套用PID公式，无论增量还是绝对的。PID算法是根据误差来控制的算法，不依赖系统的模型，故不用算系统的传递函数。有的书提到传递函数，一般是用于理论建模仿真，从而直接用Matlab一类的仿真软件进行PID参数调试。得到的参数可以为实际应用提供一定参考价值。

2.PID参数整定有一套原则。首先要了解各个参数的作用。具体的整定方法，随便找本自控原理的书都会提到，我不太记得了，大致是有一个倍数关系。但实际操作，一般不会是用这个数，是需要根据系统的反应，改变各个参数来试的。尽信书不如无书啊~
另外，不同系统的参数肯定不一样。就算同一个系统，稍微有一些改变，可能最好的那组参数就会变化。因此衍生了很多先进PID算法，如神经PID、专家PID、模糊PID等等。

Answer 2

我也是新手，探讨一下。我觉得位置式和增进式本质上并无多大区别，只是表达起来不同吧。虽然我感觉位置式好理解一些，但是好像实际用的时候增进式多一些（记得书上好像是这么说的）。
我还是学生呢~所以理解的还不是很透彻，只是一点浅见，仅供参考吧。

Answer 3

以STM32为主控，欢迎联系定制