Question

阅读修改APM/Pixhawk的飞控代码需要很深厚的C++知识和技巧么

Answer 1

pix有两个平台，一个是apm移植过来的固件，一个是px4原生固件，一般apm用得比较多，px4似乎是linux环境下开发的。有c基础，最好还要有数学基础，和控制理论基础，才能看懂里面的算法。