Question

摄像机标定问题，在标定时标定板上的点z=0，即认为世界坐标建立在标定的平面上，z轴垂直标定板平面

问题：每幅标定板图像得到的内部参数基本一致，而外部参数由于标定板角度在变化，所以外部参数都不同，应该如何选择哪个作为外部参数

Answer 1

外参是世界坐标与摄像机坐标之间的转换矩阵，包括旋转矩阵R和平移向量T，我个人认为它是根据我们自己所设的坐标系来确定的，好比如，如果将摄像机坐标与世界坐标系重叠（同一个），那麼外参应该为1.所以标定最重要是找到内参（它是不变的），而外参是根据自己所设的坐标系位置而改变。我也在做三维重建，有兴趣的话，可以跟你交流。gofi15999741613@163.com.