Question

如何利用opencv进行从三维重投影获得深度映射？我的程序是《learning opencv》上的例12.3.要得到深度图。

这个问题困扰我很久，希望能有高手解答，多谢！

Answer 1

你的问题是如何使用单目摄像头获取深度。还是从两幅图像中恢复出深度信息。要想恢复深度，就必须解算出每副图像对应的外部参数和摄像机的内部参数。就行了。

追问

双目

追答

双目的话一般现在做的蛮少了，因为双目的标定不是很方便，一般都用单目了，况且一个比两个省钱。最主要的是不论是双目还是单目实际上都涉及到了多视图几何，或者叫极线几何吧。要恢复深度，你需要知道这两个摄像头的标定参数，他们的外部参数。这个是标定需要做的。然后再利用你这两目获取图像做点匹配，找出匹配点对。利用这些点对和已知的四个参数数组。利用三角重建原理就可以吧深度恢复出来了。你需要看下相关的理论，可能了解更为深入。

Answer 2

你用深度相机吧

追问

要是用好的相机，我就不用做这一步了，直接可以得到距离信息。我用的是普通的USB的摄像头。

追答

这个目前不大成熟吧？要不做双目视觉的还那么多

追问

我就是做双目视觉的

追答

呵呵，久仰久仰，加入我们团吧

追问

什么团？怎么加？

追答

http://zhidao.baidu.com/team/view/%E8%A7%86%E9%A2%91%E5%88%86%E6%9E%90%E7%B3%BB%E7%BB%9F