Question

跪求寻迹小车c程序， 用89s51单片机控制的 用3个043W封装的反射红外传感器寻迹 通过左右轮速度差转向

Answer 1

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// 寻迹与直流电机驱动演示程序 //
// 本程序通过前方的红外探头来检测地面的信号,根据道路的要求,当道路为白 //
// 色时，红外接收到信号，与地面检测的红外相应端口低电平,当道路为黑色时 //
//，与地面检测的红外相应端口为高电平,我们就可以根据这和判断条件来进行 //
//道路黑白线的寻找. //
// 声明:由于红外接收头对光线要求较高，所以对于黑白两种颜色选择对比度 //
//高为好，而且因为道路建立不同，需要根据实际的需要来改写相应的延迟时间 //
//以适应角度的最有较转弯，道路应根据红外接收头的两个宽度来制定，如果道 //
//路较小，或较大者，请调整以适应小车的正确运行. //
// 备注:这里的程序以走白线为主，当用户需要选择走黑线时，请根据例程作出//
//实际修改。并改写相应的延迟时间函数，以进行转弯角度在的最优化调整. //
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// 开发日期: 2009/01/28 编写寻迹与直流电机驱动演示程序最初代码 //
// 修改日期: //
// 程序作者: guojun 邮箱:Guojun2008a@126.com //
// 程序备注: 此程序仅为表现本机功能而演示用,当用作实际工程时请慎用. //
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#include <at89x51.h> //包含51单片机相关的头文件
sbit LeftLed=P2^0; //定义前方左侧指示灯端口
sbit RightLed=P0^7; //定义前方右侧指示灯端口
sbit LeftIR=P3^5; //定义前方左侧红外探头端口
sbit RightIR=P3^6; //定义前方右侧红外探头端口
sbit FontIR=P3^7; //定义前方正前方红外探头端口
sbit M1A=P0^0; //定义左侧电机驱动A端
sbit M1B=P0^1; //定义左侧电机驱动B端
sbit M2A=P0^2; //定义右侧电机驱动A端
sbit M2B=P0^3; //定义右侧电机驱动B端
sbit B1=P0^4; //定义语音识识别传感器端口
sbit SB1=P0^6; //定义蜂鸣器端口
#define RunShow P1 //定义数据显示端口
void Delay() //定义机器人调转子时间子程序
{ unsigned int DelayTime=50000; //定义机器人转弯时间变量
while(DelayTime--); //机器人转弯循环
SB1=!SB1; //蜂鸣器闪响
return;
}
void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序
{
M1A=0; //将M1电机A端初始化为0
M1B=0; //将M1电机B端初始化为0
M2A=0; //将M2电机A端初始化为0
M2B=0; //将M2电机B端初始化为0
switch(ConType) //判断用户设定电机形式
{
case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
{ M1A=1; //M1电机正转
M2A=1; //M2电机正转
break;
}
case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
{ M1B=1; //M1电机反转
M2B=1; //M2电机反转
break;
}
case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3
{
M2A=1; //M2电机正转
break;
}
case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4
{ M1A=1; //M1电机正转
//M2电机反转
break;
}
case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8
{
break; //退出当前选择
}
}
}
void main() //主程序入口
{
bit RunFlag=0; //定义小车运行标志位
RunShow=0; //初始化显示状态
ControlCar(1); //初始化小车运行状态
while(1) //程序主循环
{
Start:
LeftLed=LeftIR; //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
RightLed=RightIR; //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
if(LeftIR==0) //左侧红外探头没有接收到白色道路信号
{
ControlCar(4); //左侧没有信号时，开始向右转一定的角度
Delay(); //修改这里进行转弯角度的调整
Delay(); //同上
Delay();
goto NextRun;
}

if(RightIR==0)
{
ControlCar(3); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
Delay(); //修改这里进行转弯角度的调整
Delay(); //同上
Delay();
goto NextRun;
}
goto Start;
NextRun:
ControlCar(1);
}
}

//备注:此例程仅为参考程序，请根据自己的道路进行最优化调整。

Answer 2

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