Question

下面这个矩阵变换的过程是什么？

主要是最后一步，3x3的怎么成了1x3的？

Answer 1

这个写法有问题。 按数学习惯写法， 前面 3x3 矩阵应是行列式，
后边应是 1x3, 表示向量的 3 个分量， 而不是现在的 3x1
实际上前面的行列式 = rq(Iz-Iy)i + rp(Ix-Iz)j + pq(Iy-Ix)k
= （ rq(Iz-Iy)，rp(Ix-Iz)，pq(Iy-Ix) ）

追问

这个应该是想表示对应三个方向的量写成了3x1的，要要是用严谨的写法该怎么表示分别对应三个方向的量呢

Answer 2

这个是两个向量的 向量积（axb）算法
最后得出来的那个就是结果