Question

MATLAB程序中出现一下错误

：??? In an assignment A(I) = B, the number of elements in B and
I must be the same.
Error in ==> Untitled6 at 11
s(k)=C*x;
部分代码如下:
clear all;
close all;
A=[-5,0,0,1,0,0;0,-5,0,0,1,0;0,0,-5,0,0,1;-25,0,0,5,0,0;0,-25,0,0,5,0;0,0,-25,0,0,5];
B=[0,0,0;0,0,0;0,0,0;0.0327,0,0;0,0.4260,0;0,0,0.4260];
x=[0;0;0;0;0;0];
ts=0.001;
for k=1:1:2000
time(k)=k*ts;
q=10;ep=0.5;
C=[5,0,0,1,0,0;0,5,0,0,1,0;0,0,5,0,0,1];
s(k)=C*x;
M=2;
if M==1
u(k)=-inv(C*B)*(C*A*x-(1-q*ts)*s(k)+ep*ts*sign(s(k)));
elseif M==2 %Saturated function
delta=0.005;
kk=1/delta;
if s(k)>delta
sats=1;
elseif abs(s(k))<=delta
sats=kk*s(k);
elseif s(k)<-delta
sats=-1;
end
u(k)=-inv(C*B)*(C*A*x-(1-q*ts)*s(k)+ep*ts*sats);
end
x=A*x+B*u(k);
x1(k)=x(1);
x2(k)=x(2);
end
figure(1);
plot(time,x1,'r',time,x2,'b');
xlabel('time(s)');ylabel('x1,x2');
figure(2);
plot(time,s,'r');
xlabel('time(s)');ylabel('s');
figure(3);
plot(time,u,'r');
xlabel('time(s)');ylabel('u');
figure(4);
plot(x1,x2,'r',x1,-c*x1,'b');
xlabel('x1');ylabel('x2')

Answer 1

我只能说，你这个程序写的问题不少。最后结果对不对都不能够保证。

首先，对于

s(k)=C*x;

这句来说，

C的维度是3×6，x的维度是6×1，那么结果的维度是3×1，用s(k)这种一维变量不能存储二维变量，因此可以改为

s(:,k)=C*x;

表示s的每一列存储运算的结果，而一共的列数表示迭代的次数。

因此，程序中所有s(k)的地方都要修改。

其次，u(k)的计算也是同样的问题。可以把u(k)改成u(:,k)。

追问

大神，能qq指导下吗？我照你说的改的，还是有错误
??? Undefined function or variable 'sats'.
Error in ==> Untitled1111 at 25
u(:,k)=-inv(C*B)*(C*A*x-(1-q*ts)*s(:,k)+ep*ts*sats);

追答

现在上不了qq，出现问题的时候，你把相关的变量都检查一下，看看是不是都有效

追问

我就按你说的把s（K）和u(k)都改了，其他都没改，但还是出现上面的问题，能帮我看下吗？谢谢了，拜托

追答

你看一下是不是计算中需要的变量都有值，我这边没在电脑旁，暂时没法给你看，要看也得明天了。这些问题都不难，我觉得你可以搞定的

Answer 2

你程序的问题是：s(k)=C*x;语句中，C*x得到6个数，而要赋给s(k)，而k=1:1:2000，两边数的个数不同，咋赋值？不是一对一的。