Question

请大神帮我看一下这个超声波避障小车的程序，是什么地方有问题。我刚刚学习单片机，并不是很懂。

小车仅仅只有一个超声波模块、单片机最小系统、电机驱动模块，功能也非常简单：距离障碍物30cm时自动往左转。
程序如下：
#include<reg51.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
unsigned int time=0;
unsigned int timer=0; //延时基准变量
unsigned long S=0;
sbit a1=P1^3;//对电机控制端口的声明
sbit a2=P1^2;
sbit b1=P1^1;
sbit b2=P1^0;
sbit ECHO=P1^4; //超声波接口定义
sbit TRIG=P1^5; //超声波接口定义

void delay(unsigned int k) //延时函数
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}

void StartModule() //启动测距信号
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}

void Conut(void) //计算距离
{
while(!ECHO); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(ECHO); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数

time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
TH0=0;
TL0=0;
S=time*0.17;
}

void qian()//前进（这个测试过没问题的，由于字数有限，没有写了）

void zuo()//左转（同上）

void main()
{
while(1)
{
if(timer>=100) //100MS检测启动检测一次
{
timer=0;
StartModule(); //启动检测
Conut(); //计算距离
if(S>30) //距离障碍30cm
qian();//前进
else
zuo();//左转
}
}
}
主要是超声波模块的工作程序有问题

Answer 1

这个不好看，你先检查超声波模块把距离测算出来没有，可以通过串口单独把超声波模块的数据提出来看看

追问

那么程序呢？蓝牙模块测距和计算的程序有没有问题呢？

追答

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