Question

张正友摄像机标定中，图像坐标是由角点检测得到的，那么世界坐标是如何得到的呢？急！！！

Answer 1

张正友的相机标定中，世界坐标的原点和xy平面是在标定板上的，z轴垂直于标定板，所以可以自己设置世界坐标，随便在标定板上选定一个参考点作为原点，设置互相垂直的x轴和y轴，就可以得到标定板上特征点的世界坐标了

Answer 2

http://blog.csdn.net/jyc1228/article/details/4209488