Question

matlab中如何使用lft函数使得系统闭合？

我研究的无人机系统输入为u，输出为角度santa和位移x。现在导师让我为这个原系统添加一个反馈使得系统闭合，反馈是：u = k1*dsanta/dt +k2*santa+k3*x。我使用feedback函数将这个反馈和原系统的传递函数连接，但老师说我没能正确关闭系统，应该使用lft函数.我不知道应该怎么做，简单地将两个函数连接的话得到的是空函数。下面的三张图依次是原来系统的状态空间方程和传递函数。第四张图是要求的反馈。帮助我完成后必有重谢！

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