为什么求a的单位向量，前面要加正负号？
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因为 A x A = A的平方，（-A）x（-A）也= A的平方，所以（A的平方）开方后就等于（正负A）。
也就是说，一个正数开方后结果可以是正数，也可以是负数。
也就是说，一个正数开方后结果可以是正数，也可以是负数。
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