Question

ucos-ii操作系统可以允许后台运行多个任务，而每个任务都是无限循环的，内核是如何调度的，

难道是强制一个没完成的任务，执行另外一个？

Answer 1

每个嵌入式操作系统都会牵扯到这个问题。
任务调度通俗的讲就是操作系统分配每个任务的运行时间，协调他们的工作。

对于每个任务来说，编程者可以认为只有它占用CPU，故而可以写成无限循环的形式，在这个循环中加入系统延时（或请求消息、事件等），当任务运行到系统延时这条语句不会傻傻的等待，而是转而处理其他的任务。操作系统记住了延时时间，当时间到时如果这个任务就绪再引发一次调度，执行本任务，也就是延时之后的程序。

操作系统是怎么知道哪个任务应该运行，哪个任务需要等待，哪个任务需要消息的呢？不管哪个操作系统，都要有一个任务控制块，这个控制块要标明任务的优先级、任务的入口地址，并且给任务分别堆栈等。堆栈其实就是保存任务运行信息的，比如在哪个地方调用了系统延时，当系统调度给这个任务运行时就能找到在什么地方运行了。

找本ucOS的书看，然后读代码，能很快理解。学习任何一门知识都要扎实，这种问题书上讲解的很清楚，不要上来就问，这不是学习的好态度。祝你好运~

Answer 2

通常情况下。ucos的所有任务都会做的事情就是在大循环查询它的消息邮箱，等收到一个消息MSG。等到之后，任务就开始执行不同的消息的处理函数，执行完毕后重来继续等下一个消息。

所谓的调度就是，当任务A执行完一次消息处理、或者查询自己邮箱发现没有消息、或者某个更高优先级的任务需要执行、或者发生某个中断的时候（这取决于内核的调度策略），内核会将任务A挂起。将这个任务A的执行上下文（寄存器状态、堆栈指针、PC指针等）保存起来，然后将它们恢复成任务B（或者中断服务程序）的执行上下文，这样寄存器、堆栈、PC等的值就切换成任务B（或者中断服务程序）的上下文，于是接下来任务B（或者中断服务程序）开始跑。

如果所有的任务都没有消息，则内核最终切换到IDLETASK（空闲任务）。这是内核提供的最低优先级任务（就是一段空跑的for循环）。每隔一定时间，空闲任务都会“自动挂起”，引发一次内核调度，使得用户任务得以运行

Answer 3

如果你有对比过，你会发现每一个循环里都会有一个系统延时函数（DelayHHMMSS类的名字），里面就有任务优先级查询，调度的处理。另外也有可能存在信号量，邮箱等的Pend函数，该函数里也有任务优先级查询，调度处理。

所以多任务的处理其实就是，在一个任务在等待时间到或信号到的期间，可以执行另一个任务。

Answer 4

先保存此任务，再恢复彼任务，何谓保存，CPU的寄存器入栈，何谓恢复，CPU的寄存器出栈，详细来我空间看看