请问下步进电机的加速频率该怎么算?
3个回答
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单位时间频率的增量,可以算出电机的“角加速度”。
我们知道:“角加速度”乘以负载的“转动惯量”,再加上阻力(如摩擦力)的力矩,就等于电机的扭矩。
各型步进电机的性能中,有一个重要的数据:最大扭矩。
如果超过了规定的最大扭矩,就会出现“失步”。
因此,如果负载惯性和阻力确定了以后,“角加速度”就不能超过一定界限。也就是说单位时间频率的增量不能超过一定界限。
因此,频率的变化率就不能太大。特别是,如果频率“突变”,意味着瞬时的角加速度“无限大”,显然是不行的。所以,最好不要“突变”,而要“渐变”,做成“匀加速”、“匀减速”最好。
不过,按步进电机原理,失步通常必须有一定积累才会发生,若偶然有一两步加速度超限,只要紧接着下几步不超,通常也不会失步。
所以,我上面说的最好“匀加速”、“匀减速”,假如因为软件实现困难做不到完全均匀,做成小台阶式的“阶梯型加速、减速”,常常也是可以的。
我们知道:“角加速度”乘以负载的“转动惯量”,再加上阻力(如摩擦力)的力矩,就等于电机的扭矩。
各型步进电机的性能中,有一个重要的数据:最大扭矩。
如果超过了规定的最大扭矩,就会出现“失步”。
因此,如果负载惯性和阻力确定了以后,“角加速度”就不能超过一定界限。也就是说单位时间频率的增量不能超过一定界限。
因此,频率的变化率就不能太大。特别是,如果频率“突变”,意味着瞬时的角加速度“无限大”,显然是不行的。所以,最好不要“突变”,而要“渐变”,做成“匀加速”、“匀减速”最好。
不过,按步进电机原理,失步通常必须有一定积累才会发生,若偶然有一两步加速度超限,只要紧接着下几步不超,通常也不会失步。
所以,我上面说的最好“匀加速”、“匀减速”,假如因为软件实现困难做不到完全均匀,做成小台阶式的“阶梯型加速、减速”,常常也是可以的。
追问
非常感谢你的回答,麻烦帮忙看看下面这段加速程序有啥问题。我的疑问是:1.加速一段时间以后,fi的值不变了,不再加速 2.加速越来越慢,开始的时候每次频率还增加五六赫兹,稍后每次增加1赫兹,再到后面不增加了。
字数超限,程序发成截图了
追答
您的程序中有两处除法,请注意都是“整除”,本该是小数的商都被“只舍不入”把小数部分丢掉了。这个误差越来越大。
特别是,当fi大于1500以后,a*15/fi永远是零,fi=a*15/fi+fi时fi当然就不会增加了。
如果您的系统不允许浮点,可以采用定点小数(有的资料上称作Q格式),以减少这种误差。
不过,这种用计数循环延迟的办法来控制时间,是一种比较笨的方法,程序处理起来比较繁琐。通常控制系统中多用硬件定时器中断,更便于处理一些。
振动传感器
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逐步增大频率,到启动的时候就可以确定了,它是可以在一个固定的频率下运行的,建议你找本书看看! 一般空载都在3~5转/秒的启动速度,步进电机适用
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要看看用多长的加速时间,直线的不是正切函数吗?
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