PELCO-D的命令格式
字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 同步字节 地址码 指令码1 指令码2 数据码1 数据码2 校验码 1.该协议中所有数值都为十六进制数 2.同步字节始终为FFH
3.地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H–FFH 4.指令码表示不同的动作
5.数据码1、2分别表示水平、垂直方向速度（00-3FH）,FFH表示“turbo”速度
6.校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]
以地址码0x01为例：
{0xff,0x01,0x00,0x08,0x00,0xff,0x08,}//上
{0xff,0x01,0x00,0x10,0x00,0xff,0x10,}//下
{0xff,0x01,0x00,0x04,0xff,0x00,0x04,}//左
{0xff,0x01,0x00,0x02,0xff,0x00,0x02,}//右
{0xff,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0x21,}//变倍短
{0xff,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0x41,}//变倍长
{0xff,0x01,0x00,0x80,0x00,0x00,0x81,}//聚焦近
{0xff,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x02,}//聚焦远
{0xff,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0x03,}//光圈小
{0xff,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0x05,}//光圈大
{0xff,0x01,0x00,0x0b,0x00,0x01,0x0d,}//灯光关
{0xff,0x01,0x00,0x09,0x00,0x01,0x0b,}//灯光开
{0xff,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0x09,}//转至预置点001
{0xff,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0x05,}//设置预置点001
{0xff,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0x07,}//删除预置点001
以上对应的停命令均是:
{0xff,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,}//停命令
Sence码与Bit4和Bit3有关。在Bit4和Bit3为1的情况下，如果Sence码为1，则命令就是自动扫描和和摄像机打开；如果Sence码为0，则命令就是手动扫描和摄像机关闭。当然如果Bit4或Bit3为0的话那命令就无效了。
数据1表示镜头左右平移的速度，数值从$00(停止)到$3F(高速)，另外还有一个值是$FF，表示最高速。
数据2表示镜头上下移动的速度，数值从$00(停止)到$3F(最高速)。
校验码是指Byte2到Byte6这5个数的和(若超过255则除以256然后取余数)。
