机构的自由度是什么？
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滚子自转有局部自由度，滚子不计入活动构件数
编号1～9：活动构件数n =9
K"(或K)是虚约束，运动副仅取其一
A、B、C、D、H、L、M：各有1个转动副；E是复合铰链有2个转动副
G：有1个转动副+1个移动副，K：有1个移动副
低副数PL =7+2+2+1 =12
两齿轮齿合处1个高副，凸轮与滚子接触有1个高副，高副数PH=2
自由度F =3n -2PL -PH =3x9 -2x12 -2 =1
有1个原动件(齿轮1) ，原动件数=自由度F，机构有确定的运动
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