Question

开源版OpenAI机器人2.5万！斯坦福李飞飞团队打造，泡茶剪纸炫技

Answer 1

全新的开源版OpenAI机器人，由斯坦福大学李飞飞团队打造，成本仅为3605.59美元，实现了机械灵巧手的高效任务执行。该机器人配备的DexCap系统，通过传感器捕捉手部精确运动数据，无需视线遮挡影响，有效追踪手腕和手指运动。借助DexCap，机器人能够完成如泡茶、剪纸、收纳胶带等任务，动作流畅自然。与远程操控不同，机器人通过特制手套直接接收动作指令。DexCap系统的核心设计，包含胸部相机架上的RGB-D激光雷达摄像头和SLAM追踪摄像头，以及背包内的迷你PC和电源，实现数据收集与处理。系统采用DexIL算法，结合逆运动学和基于点云的模仿学习，实现精准手部动作捕捉。在六项操作任务评估中，DexCap展现了卓越完成能力，并能从野外数据中学习，为未来灵巧操作提供了方法。通过数据可视化和点云观测，DexCap收集手与物体交互的数据，实现与人类自然运动同水平的效果，且是远程操作的3倍。通过人机交互校正，解决了策略执行的意外行为。在硬件教程中，提供了CAD模型清单和STL文件，方便用户自行打印组装。团队成员Chen Wang作为论文一作，是斯坦福大学CS博士生，导师为李飞飞教授和C. Karen Liu。