Question

模糊PID控制规则表和赋值表是怎样计算出来的

Answer 1

这些都是要根据具体情况具体分析的，一般来说，PID参数整定的原则如下：
1.当︱E︱较大时，说明误差的绝对值较大，△Kp 取较大值，以提高相应的快速性；为防止︱EC︱瞬时值过大，△Kd应取较小的值；为了避免出现较大的超调，应对积分加以限制，通常取△Ki=0。
2.当︱E︱中等大小时，为了使系统相应超调较小，△Kp 取较小些；在这种情况下，△Kd 对系统响应影响较大，数值要取得适当；△Ki 的数值也要取得适当。
3.当︱E︱较小时，为了使系统具有很好的稳定性，△Kp 、△Ki取较大值，同时为避免系统在设定附近出现振荡，应该考虑抗干扰性能，适当地选取△Kd值。︱EC︱的取值与△Kd取值规律相反，通常情况△Kd为中等大小。