Question

三菱FX2N，西门子S7-200,绝对位置多段脉冲怎么控制，如图所示，请问怎么编写梯形图？

我要按图中的步律单轴控制伺服电机行走。
请高手帮忙指点，要是有三菱FX2N，西门子S7-200的程序梯形图，在下感激不尽！
推销PLC、或者其他工控产品的无聊广告请远离！

Answer 1

按图纸来说的话，你这个是PLC进行运动控制。以30的PLC为例：首先需要确定硬件线路接线正常才能正常控制(晶体管控制-脉冲+方向)。其次定义控制点号表：Y0脉冲串Y1方向信号。系统回零信号X3启动X4坐标显示寄存器D10(编码器反馈值--需要高速计数)D20起始位置坐标D30第一段位置D40第二段位置D50终止位置 定义中断(比较当前位置与编码器反馈值)更改控制频率。
PLC控制指令一般PLSY指令就可以了。
最重要的是硬件接线。软件程序头一次调试会很麻烦。有熟悉的人指点就简单了。程序就不给你写了，手册上面有的。严格照着手册去做就能成功。我使用的是伺服是安川伺服。

追问

PLSY没有加减速
信捷XC系列PLC有一条DPLSA指令可以完成
不知道三菱可否这样：假设加减速时间200ms，
DMOV K0 D12
DMOV K0 D42
DPLSR D0 D30 K200 Y0
DPLSR D4 D34 K200 Y0
DPLSR D8 D38 K200 Y0
DPLSR D12 D42 K200 Y0

追答

所谓的加减速除非你要严格走某种曲线，一般来说伺服的加减速时间太短，ms级别，而且是定位控制，一般不考虑加减速的问题。只有速度控制的时候（或者扭矩控制）考虑加减速。
修改PLS指令的一些参数最好在中断里面更改