什么是机器人直接驱动方式，间接驱动方式？各有什么特点
机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。
液压驱动方式
液压驱动的特点是功率大，结构简单，可以省去减速装置，能直接与被驱动的连杆相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，但需要增设液压源，而且易产生液体泄漏，故目前多用于特大功率的机器人系统。
优点：
（1）液压容易达到较高的单位面积压力体积较小，可以获得较大的推力或转矩。
（2）液压系统介质的可压缩性小，工作平稳可靠，并可得到较高的位置精度。
（3）液压传动中，力、速度和方向比较容易实现自动控制。
（4）液压系统采用油液作介质，具有防锈性和自润滑性能，可以提高机械效率，使用寿命长。
缺点：
（1）油液的粘度随温度变化而变化，这将影响工作性能。高温容易引起燃烧、爆炸等危险。
（2）液体的泄漏难于克服，要求液压元件有较高的精度和质量，故造价较高。
（3）需要相应的供油系统，尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置，否则会引起故障。
气压驱动方式
气压驱动的能源、结构都比较简单，但与液压驱动相比，同体积条件下功率较小，而且速度不易控制，所以多用于精度不高的点位控制系统。
优点：（1）压缩空气粘度小，容易达到高速（1m／s）。
（2）利用工厂集中的空气压缩机站供气，不必添加动力设备。
（3）空气介质对环境无污染，使用安全，可直接应用于高温作业。
（4）气动元件工作压力低，故制造要求也比液压元件低。
缺点：
（1）压缩空气常用压力为0.4～0.6MPa，若要获得较大的压力，其结构就要相对增大。
（2）空气压缩性大，工作平稳性差，速度控制困难，要达到准确的位置控制很困难。<br />
（3）压缩空气的除水问题是一个很重要的问题，处理不当会使钢类零件生锈，导致机器人失灵。此外，排气还会造成噪声污染。
电气驱动方式
电气驱动所用能源简单，机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高，且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点。
