Question

数控用逐点比较法直线插补后怎么实现加减速

数控用逐点比较法直线插补计算后，可以实现XY分别交替输出脉冲，但是G1指令整体移动的加减速效果怎么实现呢？
插补算法只是脉冲输出顺序的判别。计算出一个脉冲，就直接输出到步进电机。整个的运动过程加减速由谁来控制。
单独一个轴运动指定举例的加减速已经用梯形加减速实现了。一般是先根据整体移动长度提前计算出加减速的脉冲数，并在输出脉冲途中实时计算脉冲间隔时间pulse_delay。
现在是2个轴XY合成运动。怎么加减速？？？

Answer 1

逐点比较法又称代数运算法或醉步法，其基本原理是每次仅向一个坐标轴输出一个进给脉冲，而每走一步都要通过偏差函数计算，判断偏差的瞬时坐标与规定加工轨迹之间的偏差，然后决定下一步的进给方向。
由其插补原理可知数控机床的运动部件每走一步都要经过以下四个节拍：
第一节拍：偏差判别，判别刀具当前位置相对于给定轮廓的偏离情况，并以此决定刀具的进给方向。
第二节拍：坐标进给，根据偏差判别的结果，控制刀具向相应坐标轴进给一步#使加工点向给定轮廓靠拢，减小偏差。
第三节拍：偏差计算，刀具进给一步后#计算新的加工点与给定轮廓之间的偏差，为下一步偏差判别做准备。
第四节拍：终点判别，判断刀具是否到达被加工零件的终点，若到达终点，则结束插补，否则继续插补，如此不断循环以上四个节拍就可加工出所要求的曲线。