Question

照相机的成像过程中，各参数代表什么？

Answer 1

相机的成像过程
相机成像系统中，共有四个坐标系：即世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。他们之间有如下转化关系：
(3-1)
其中， 为在世界坐标系下一点的物理坐标，为该点对应的在像素坐标系下的像素坐标，为尺度因子。
将矩阵：
(3-2)
称为相机的内参矩阵，内参矩阵取决于相机的内部参数。其中，为像距，，分别表示，方向上的一个像素在相机感光板上的物理长度（即一个像素在感光板上是多少毫米），，分别表示相机感光板中心在像素坐标系下的坐标，表示感光板的横边和纵边之间的角度。
将矩阵： 称为相机的外参矩阵，相机坐标系、及其世界坐标系的相对位置，决定了它的取值， 表示旋转矩阵， 表示平移矢量。