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都快一个月了不知道题主有没有解决。。稍微解答一下将系统分为三部分考虑：OA杆，绕O点旋转，质心在中点处，质心的速度为ωL/2，质量为M，相乘可得OA杆动量，质心与O轴距离为L/2，再与动量相乘可得OA杆动量矩mL²ω/4。AB杆，同理考虑杆的
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坐标 或 广义坐标
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讲的太玄了
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