Question

三轴陀螺仪MPU-6050型号，如何计算航向角，求详细解释，小弟愚钝，忘大侠们指点一二。。。。小弟实在无分了

附上采集的数据有：
GetData(ACCEL_XOUT_H);//获得X轴数据发送至串口
GetData(ACCEL_YOUT_H);//获得Y轴数据发送至串口
GetData(ACCEL_ZOUT_H);//获得Z轴数据发送至串口
GetData(GYRO_XOUT_H); //获得X轴角速率发送至串口
GetData(GYRO_YOUT_H); //获得Y轴角速率发送至串口
GetData(GYRO_ZOUT_H); //获得Z轴角速率发送至串口

Answer 1

首先三轴的姿态是耦合的，不能能直接用加速度的分量的夹角来计算，如果姿态只绕一个轴转才可以这么算。

利用重力的分量来计算姿态只能适用于静态情况，动态情况误差就极大，因为运动的时候模块本身有加速度，MPU6050无法分辨出那部分是重力，那部分是运动产生的加速度，结果就是只要有加速度，姿态就变化了，事实上姿态可能没有变。

正确的做法是要按照坐标旋转的公式来解，并配合动态卡尔曼滤波算法才能在动态情况下得到相对稳定的解。

淘宝网上有一家做的串口MPU6050模块，带滤波和姿态解算输出地，效果很好，而且是串口接口的，不用处理复杂的I2C协议，淘宝上面搜索 “串口MPU6050” 就能找到，北京的那家就是。

Answer 2

你这是用在什么上呢，学校的课题吗？

追问

差不多吧