Question

关于怎样通过调节pwm占空比来控制小车两个发动机，达到两个轮的转速相同，即让小车走直线。谢谢。

用霍尔元件来检测小车的速度，具体实现方法是：把霍尔元件A44E安装在固定轴上，在轮子上装上小磁铁，小车轮子转动就会带动小磁铁转动，当霍尔元件A44E感应到小磁铁时，就会输出一个脉冲，单片机通过检测脉冲的个数，再根据小车车轮的半径算出速度。 我的车是履带车，两个电动机，单片机是stc89c52，没有比较器，怎么通过c语言对单片机编程来改变pwm占空比让两个轮子的转速相同，求大侠给个程序或者给个方法，
答案好的会加分。

Answer 1

通过对相关的控制寄存器的设定，使驱动两个轮子的PWM波相等，此时理论上两个轮子的速度相等。看看此时小车是否能走直线，如不能，再比较的值做适当的调整，直至小车能走直线！
使两路PWM波输出通道工作在相同的模式（如波形发生模式相同，预分频因子相同，设定的比较值相等...）

Answer 2

只检测一边轮子的速度，然后两边轮子的电机用一样的占空比