Question

关于ucos任务调度的问题，嵌入式高手进

书上说，一个任务在执行过程中，如果创建了一个新的优先级更高的任务，那马上就要跳到那个任务执行， 但有的书上说，一个任务到另一个任务的切换，主要是靠OSTimeDly（）之类的延时函数来实现。一会儿又是中断调度切换，一会儿又是函数调度切换，脑子模糊了，求高手给我梳理下任务和任务之间调度切换的知识，怎么切换的，最好归类，还有OSTimeDly这个函数是怎么执行的，执行到什么时候才切换任务？

其实我也看了邵贝贝翻译的UCOS，但感觉那书只是个手册，讲的非常简略，原理是理解了，软件的应用细节还没有参透，而且对于我这种硬件出生的人，也无法理解每个函数的注释，毕竟只有一点点操作系统原理的基础。。。求高手了！ 小弟跪谢！

Answer 1

从内核角度讲：
简化的（忽略一些细节），UCOS启动时会创建一个idle的任务，这个任务是最低优先级的，且不会被删除。调用OSTaskCreate可以创建新的任务，系统维护了一个任务列表（TCB）。

任务有休眠（可以理解成已经被从任务列表中删除的任务），等待，Ready，运行 4种状态（书上不是这么说的，但可以这么理解，等待状态可能有多种原因造成）
系统在中断处理函数中执行任务调度过程，执行优先级最高的，处于ready状态的任务。调度成功后此任务从ready变成运行状态。如果没有任何任务可以调度，那么idle这个任务就会运行。

从编程角度讲：
1. 硬件中断产生会导致调度，例如I/O中断，这个不需要细说。
2. 在当前任务中调用OSTaskCreae创建新任务，会导致一个系统的内核调用，会产生一个模拟中断，因为系统在中断处理时执行任务调度，所以如果新任务的优先级比当前的大，新任务会立刻被运行。
3. 调用OSStart会导致一个系统的内核调用，会产生一个模拟中断，因为系统在中断处理时执行任务调度，所以优先级最高的，处于ready状态的任务会被执行。
4. 调用OSTimeDly可以将当前任务改成等待状态，设置等待的时间，然后会导致一个系统的内核调用，会产生一个模拟中断。所以另一个优先级最高的，处于ready状态的任务会被执行；在系统的时钟中断中会在等待时间到了之后把任务改成ready状态。
5. OSSemPend、OSMboxPend，OSQPend等函数调用也会导致当前任务改成等待状态，然后会导致一个系统的内核调用，会产生一个模拟中断。所以另一个优先级最高的，处于ready状态的任务会被执行；这个等待状态必须在收到wakeup的信号才能解除。
6. 修改任务优先级也可以引起调度。
实际的硬件中断对应的系统调度函数是OSIntExt，其他软件模拟调度的函数是OSSched。

UCOS的调度原理总体来说非常简单，因为没有时间片概念和优先级反转的问题。
UCOS有很多优化或者定制版本，大多在调度上会有自己的修改，请注意。

追问

这位兄台回答得好，再问一下，如果一个任务是个死循环，比较长，在运行过程中没有产生外中断，也没有遇到可以产生调度的系统函数，那么它会一直执行吗？ 不会被一直产生的定时器节拍中断打断？谢谢

还有OSTimeDly，执行这个函数的时候，是要延时后才进行任务调度，还是延时的同时就进行任务调度？ 谢谢
追加20

追答

关于第一问：
即使定时器中断调度，但由于此时此任务仍然是最高优先级的，所以还是此任务运行。

第二问：
是先调度，此时调用了OSTimeDly的任务已经变成等待状态，不会参与调度了。
然后timer的中断会计数，直到此任务的延时结束才会把这个任务变成ready状态参与调度，如果此任务是最高优先级，则此任务就会立刻执行。