Question

关于PID控制的一些疑问

请问各位老师，为什么当PID控制中，只用比例控制时，系统也能达到稳定的输出？

假设现在用PWM控制一直流电机的转速，测量量输出为转速数值，输出量为电流，输入量为转速。PID参数中，只有P不为零。
当输入=输出时，偏差为零，输出也为零，但是很明显，电机在电流为零的时候是无法维持恒定转速的，控制的最终目标应该是让电流输出达到某个常量。
我的理解是应对输出量进行积分，最后的输出才可能是常量，但是算法中却都没这么做。
而且实验现象是输出确实达到了某个值。
感觉相当疑惑。
希望各位能帮我解答。

Answer 1

输入是要控制的，比如说用电压控制转速：
1.调节旋钮到5，为设定值，电机从0转速启动，反馈0给输入，输入为5>0,电机加速；
2.电机转速上升到2时，反馈2给输入，设定值为5,5-2=3，输入3，电机仍然升速；
3.电机转速上升到5时，反馈5给输入，设定值为5,5-5=0，输入0，电机停止加速；
4.电机转速上升到6时，反馈6给输入，设定值为5,5-6=-1，输入是-1，电机减速。

控制图如下：
设定值------输入值------电机--------输出--------
|_________________|
输入值是设定值和输出值之间的差值，围绕零上下波动，输入值不变的话，转速恒定，输入值和输出值之间的偏差就是电机消耗的能量。