Question

怎样用超声波传感器来检测前方一定距离内有无障碍，求高手指教！！！

Answer 1

严格的说“前方一定距离有无障碍”太笼统。
什么是前方障碍，从大范围来说，一个钉子、一个坑，一根横着的绳子，它们都是障碍，但这些超声波的识别率很低。实际上微波、视频也很难胜任，激光就更不用提了。
所以，我不得不明确一下，如果前方有一面墙，超声波是能检测到的，如果是一根电线或者水坑什么的，超声波是无法识别的。在这一点能接受的情况下，我们才可以继续把这个想法深入下去：
用超声波来判断前方障碍，用一个测距模块就可以了，MCU反复读取前方测距的数值，如果连续几次测距，返回的距离信息都在‘障碍’定义的距离范围之内，就判断为前方有障碍，程序则控制转向或停车，或者报警。

追问

先谢谢你的答案，我使用的是HC-SR04超声波模块，就假设前方是一面墙，是不是用E端高电平的时间T和一个数值X比较（这个数值是由需要检测墙的距离而确定)，TX则无，问哈我的分析对还是不对。

追答

。。。这个，您得问HC-SR04厂家或销售商，问问他们这个输出接口是怎么定义的。。。

追问

我把HC-SR04的资料发到你邮箱里了，帮我看哈

追答

刚才看到了，这个模块设计得不错，尤其在发射电路上设计得很巧妙。
厂家对于HC-SR04模块的接口定义：
T脚：“触发测距，给至少10us的高电平信号”
E脚：“高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间”
对于E脚，我没有理解用这个方式输出有什么优势，但咱们先按照这个接口来设计吧，伪代码如下：

//定义T为与模块T脚相连的IO脚；
//定义E为与模块E脚相连的IO脚；

//定义L为int16类型，存储计时数据，它也代表着距离；
//定义D为int16类型，用于调整两次测距的时间间隔；
//定义B为障碍的触发距离，可以通过实测L的数值来得到；
//定义W为接警报LED灯或嗡鸣器的IO脚；

while(1)
{
T=1;
//延迟10uS，建议加几行nop();
T=0;
L=0;
for(D=0;D<123456;D++) //调整123456这个值，使T脚两次触发的时间间隔为200ms左右

{
if(E==1) L++; //当E为高电平时L累加，L的大小能体现E的持续时间，也就是测距的距离
}
if(L<B) W=1; //在B距离内发现物体，判断为障碍物，提示警报；
else W=0; //在B距离内没有发现障碍物，无警报。
}

Answer 2

其实就是超声波测距。