mathematica怎么求解分段的微分方程组
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比如求解粗糙平面上滚动的圆环这个系统会在纯滚与滑动两种状态转化，纯滚和滑动满足不同的方程，判别条件是m*(ax^2+ay^2)=\mu*N, 怎么求解这个系统的运动全过程？在NDSolve中用Piecewise会出现“ NDSolve cannot do a discontinuity replacement for event surfaces that depend only on time.”的提示。。
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